# Meddelanden
Moduler kommunicerar med varandra genom meddelanden. Alla meddelandetyper definieras i filen
`lrpy/message.py`.

## Definiera ett nytt meddelande
Ett meddelande är en Pydantic `BaseModel` med ett `type`-fält som unikt identifierar meddelandet.

```python
from typing import Literal
from pydantic import BaseModel

class SensorMessage(BaseModel):
    type: Literal['sensor'] = 'sensor'
    distance: float
```

`type`-fältet måste:
- Vara en `Literal` med exakt ett värde (t.ex. `Literal['sensor']`).
- Ha ett default-värde som matchar literalen (t.ex. `= 'sensor'`).
- Vara unikt — inga två meddelandetyper får ha samma `type`-sträng.

`type`-strängen används internt för att routa meddelandet till rätt lyssnare.

## Registrera meddelandet
Efter att meddelandet definierats måste det läggas till i `Message`-unionen längst ned i `message.py`:

```python
type Message = Annotated[
    TestMessage | TestMessage2 | SetSpeedMessage | SensorMessage,
    Field(discriminator="type")
]
```

Om meddelandet inte läggs till i unionen kommer det inte att kunna skickas eller tas emot.

## Validering av fält
Pydantic validerar alla fält automatiskt. `Field` kan användas för att lägga till begränsningar:

```python
from pydantic import BaseModel, Field
from typing import Literal

class SetSpeedMessage(BaseModel):
    type: Literal['set_speed'] = 'set_speed'
    left_speed: int = Field(ge=0, le=255)
    right_speed: int = Field(ge=0, le=255)
```

Här säkerställer `ge=0, le=255` att värdena ligger inom intervallet 0–255. Om ett ogiltigt värde skickas
ger Pydantic ett felmeddelande.

## Skicka och ta emot
Se [Modul](module.md) för hur meddelanden skickas med `self.emit_message()` och tas emot med `@on_message`.